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   智能伺服系统惯纵坐标为带有外载荷的谐振频率;触摸面的触摸刚度。力和变形之比为静刚度;动态力交变力、冲击力等和变形之比为动刚度。关于伺服体系的失动量来说,运动控制体系刚度越大,夫动量越小。关于体系的固有频率来说,体系刚度越大,固有频率越高,超出体系的频带宽度,不易发生共振。关于伺服体系的稳定性来说。刚度对闭环体系的稳定性有很大影响,进步刚度可增加闭环体系的稳定性:可是,刚度的进步如果伴随着翻滚愤星、冲突和本钱的增加,则要归纳思考、选样多个计划对比.进行优化设计。
    两物体间有相对运动趋势或已发生相对达动,触摸面间会存在冲突力。冲突力在应用上可简化为粘性冲突力、库仑冲突力与静冲突力三类方向均与运动方向相反冲突力。巨细句两物体相对运动的速度成正比。冲突力是触摸面临运动物体的阻力、巨细为一常数;静冲突力是有相对运动趋势但仍处于静止状况时的冲突力其最大值发生在相对运动开端前的一会儿,运动开端后,静冲突力即不见;实践上,机械导轨的冲突特性随构料和表回状况的小同而商很大的不同。在质量为的重物作用下,不一样导轨表现出的冲突特性。滑动冲突导轨易发生匍匐现象;步进电机低速运动稳定性差;翻滚冲突导轨和静压冲突导轨不发生匍匐,但有细小超程。贴塑导轨的特性接近于翻滚导轨但各种高分子塑料与金属的冲突特性有较大的不同;统的传动精度和运动平稳性。
    滚珠丝杠副在承受负载时,其滚珠与滚道面触摸点处将发生弹性变形换向时,其轴向空隙会引起空回,这种空回是非接连的,既影响传动精度,又影响体系的动态性能。
    齿轮传动的啮合空隙会形成必定的传动死区,即自动齿轮要转过一空隙角后从动齿轮才干翻滚,传动死区也称为失动量若在闭环体系中,传动死区还可能使体系以空隙发生低频振动。为此,应选用齿侧空隙小、精度较高的齿轮,或选用各种调整齿侧空隙的构造来减小或消除啮合空隙。智能伺服系统机械传动体系中,影响体系传动精度的差错可分为传动差错和回程差错两种。
  传动差错是指输入轴单向团转时,输出袖转角的实践值相关于理论值的变动量。因为传动差错的存在.使输出袖的运动时而超前,时而浴后。若传动装置的各构成零部件齿轮、轴、轴承、箱体制作和安装肯定精确,一起又疏忽使用过程中的温度改变和弹性变形,则在传动过程中,输出轴转角与输入轴转角之间应契合如下抱负联系。
    这时智能伺服系统输入轴若均匀反转,输出抽亦均匀反转:输入轴若反向反转,输出轴亦无滞后地当即反向反转。抱负情况下化与之间的联系曲线直线实践上,各构成零部件不可能制作和安装得肯定精确在使用过程中还会存在温度变形和弹性变形,在传动过程中输出轴的转角总会存在差错。
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